Desain sistem kontrol linear quadratic gaussian untuk kestabilan unmanned aerial vehicle tipe octocopter

This item is published by Universitas Islam Negeri Sunan Ampel Surabaya

Andreans, Aditya (2026) Desain sistem kontrol linear quadratic gaussian untuk kestabilan unmanned aerial vehicle tipe octocopter. Undergraduate thesis, UIN Sunan Ampel Surabaya.

	Text Aditya Andreans_09020222021 ok.pdf Download (3MB)
	Text Aditya Andreans_09020222021 full.pdf Restricted to Repository staff only until 5 January 2029. Download (3MB)

Abstract

Perkembangan teknologi saat ini mendorong kemajuan dengan pesat pada bidang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau juga dikenal dengan nama drone. Salah satu jenis UAV adalah octocopter yang memiliki sistem dinamik nonlinear dan tidak stabil, sehingga diperlukan perancangan sistem kontrol yang baik untuk menghasilkan octocopter yang stabil. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis sistem dari octocopter dan juga menerapkan rancangan sistem kontrol Linear Quadratic Gaussian (LQG) guna menghasilkan octocopter yang stabil saat terbang di udara. Metode LQG sendiri merupakan kombinasi dari metode Kalman Filter sebagai peng-estimasi variabel state yang tidak terukur dan Linear Quadratic Regulator (LQR) sebagai pengontrol proses menggunakan state yang telah
diestimasi. Perancangan LQG dalam penelitian ini dilakukan
menggunakan perangkat lunak MATLAB simulink, dengan melihat respon sistem dari kestabilan roll, pitch, dan yaw. Hal ini dikarenakan ketiga parameter tersebut merepresentasikan kestabilan orientasi yang menjadi dasar kestabilan sistem. Hasil analisis sistem menunjukkan octocopter yang digunakan memiliki titik stabil melalui metode nilai eigen. Selain itu
terpenuhi juga untuk uji keteramatan dan keterkontrolan dikarenakan nilai rank sama dengan besar vektor state yaitu sebesar 12 yang didapatkan dari analisis bebas linear pada baris dan kolomnya. Hasil dari simulasi menunjukkan bahwa LQG mampu menstabilkan octocopter dengan baik, dengan catatan waktu kurang dari 0,3 detik pada semua gerak rotasi
octocopter.

Statistic

Downloads from over the past year. Other digital versions may also be available to download e.g. from the publisher's website.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Creators:	Creators Email NIM Andreans, Aditya aditya.andreans04@gmail.com 09020222021
Contributors:	Contribution Name Email NIDN Thesis advisor Asyhar, Ahmad Hanif hanif@uinsa.ac.id UNSPECIFIED Thesis advisor Hakim, Lutfi lutfihakimbungah@gmail.com UNSPECIFIED
Subjects:	Komputer Matematika Pendidikan > Penelitian Penelitian
Keywords:	Gerak rotasi; LQG; octocopter; sistem kontrol; UAV
Divisions:	Fakultas Sains dan Teknologi > Studi Matematika
Depositing User:	Aditya Andreans
Date Deposited:	31 Mar 2026 06:51
Last Modified:	31 Mar 2026 06:51
URI:	http://digilib.uinsa.ac.id/id/eprint/87115

Actions (login required)

View Item