Sistem kendali Linear Quadratic Gaussian-Tracking (LQG-T) pada kapal perang

This item is published by Universitas Islam Negeri Sunan Ampel Surabaya

Wiratama, Aqshal Tegar (2026) Sistem kendali Linear Quadratic Gaussian-Tracking (LQG-T) pada kapal perang. Undergraduate thesis, UIN Sunan Ampel Surabaya.

	Text Aqshal Tegar Wiratama_09010222002 full.pdf Restricted to Repository staff only until 10 April 2029. Download (3MB)
	Text Aqshal Tegar Wiratama_09010222002.pdf Download (3MB)

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinerja sistem kendali Linear Quadratic Gaussian-Tracking (LQG-T) pada kapal perang Fregat Merah Putih, khususnya dalam melakukan estimasi keadaan serta kemampuan tracking terhadap lintasan referensi. Permasalahan yang dikaji meliputi bagaimana hasil estimasi kecepatan sway dan kecepatan sudut yaw, serta bagaimana performa kendali LQG-T dalam mengendalikan pergerakan kapal agar mengikuti lintasan yang diinginkan. Model matematika kapal yang digunakan merupakan sistem dengan tiga derajat kebebasan, yaitu surge, sway, dan yaw. Lintasan referensi dibangkitkan menggunakan metode lintasan Dubins. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode LQG-T mampu mengestimasi kecepatan sway dan kecepatan sudut yaw dengan akurat, yang ditunjukkan oleh nilai Root Mean Square Error (RMSE) sebesar 0.0054 untuk sudut ψ, 0.0054 untuk posisi x, dan 0.0057 untuk posisi y, serta nilai koefisien determinasi (R2) masing-masing sebesar 1.0000, 0.9984, dan 0.9908. Selain itu, penerapan kendali LQG-T juga menunjukkan performa tracking yang baik, di mana kapal mampu mengikuti lintasan referensi dengan deviasi yang sangat kecil dan respon sistem yang stabil. Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa kendali LQG-T efektif digunakan sebagai sistem kendali kapal perang Fregat Merah Putih dalam melakukan estimasi keadaan dan pengendalian lintasan secara akurat.

Statistic

Downloads from over the past year. Other digital versions may also be available to download e.g. from the publisher's website.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Creators:	Creators Email NIM Wiratama, Aqshal Tegar aqshal.tegarw@gmail.com 09010222002
Contributors:	Contribution Name Email NIDN Thesis advisor Asyhar, Ahmad Hanif hanif@uinsa.ac.id 2023018602 Thesis advisor Utami, Wika Dianita wikadianita@uinsa.ac.id 2010069201
Subjects:	Ilmu Kelautan Matematika Teknologi
Keywords:	Linear Quadratic Gaussian-Tracking (LQG-T); kapal perang
Divisions:	Fakultas Sains dan Teknologi > Studi Matematika
Depositing User:	Aqshal Tegar Wiratama
Date Deposited:	10 Apr 2026 03:55
Last Modified:	10 Apr 2026 03:55
URI:	http://digilib.uinsa.ac.id/id/eprint/89661

Actions (login required)

View Item