Kendali optimal kelajuan Kapal Fregat KRI Ahmad Yani dengan Kalman Fiter Linear Quadratic Tracking (KF-LGT)

This item is published by Universitas Islam Negeri Sunan Ampel Surabaya

Maulidya, Rahmania (2025) Kendali optimal kelajuan Kapal Fregat KRI Ahmad Yani dengan Kalman Fiter Linear Quadratic Tracking (KF-LGT). Undergraduate thesis, UIN Sunan Ampel Surabaya.

	Text Rahmania Maulidya_09020221039 full.pdf Restricted to Repository staff only until 24 July 2028. Download (2MB)
	Text Rahmania Maulidya_09020221039.pdf Download (2MB)

Abstract

KRI Ahmad Yani merupakan kapal jenis fregat yang aktif terlibat dalam berbagai operasi militer. Kapal perang KRI Ahmad Yani memerlukan kemampuan manuver yang optimal untuk menjalankan misi-misi strategis, seperti menjaga keamanan perbatasan, pengawasan maritim, dan operasi tempur. Oleh karena itu, diperlukan pengembangan sistem kendali kapal militer yang lebih optimal, terutama untuk menjaga agar kapal tetap pada lintasan yang diinginkan dengan meminimalkan kesalahan pergerakan. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan metode Kalman Filter guna mengestimasi keadaan sistem pergerakan kapal. Estimasi dilakukan berdasarkan model matematika yang menggambarkan dinamika kapal pada dua derajat kebebasan, yaitu sway dan yaw. Selain itu, penelitian ini juga bertujuan mengevaluasi hasil simulasi dari penerapan metode Linear Quadratic Tracking (LQT). Metode LQT digunakan untuk merancang sistem kendali kapal yang optimal, serta menentukan input kendali yang diperlukan agar kapal dapat mempertahankan jalur yang telah ditentukan. Simulasi sistem kendali dilakukan untuk mengevaluasi performa kapal dalam mengikuti lintasan referensi berbentuk lingkaran, yang terdiri dari posisi x, posisi y, dan sudut orientasi psi. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Kalman Filter mampu memberikan estimasi yang akurat pada variabel kecepatan sway dan kecepatan sudut (yaw rate), dengan nilai RMSE sebesar 0,0008 pada percepatan sudut, 0,0866 pada posisi sumbu-x, dan 0,0867 pada posisi sumbu-y. Sistem kendali LQT mampu mengarahkan kapal mengikuti lintasan referensi secara stabil dan terkendali, dengan nilai RMSE sebesar 9,0766 pada posisi-x dan pada posisi-y sebesar 7,9285. Meskipun terdapat penyimpangan dinamis yang wajar, secara keseluruhan sistem kendali mampu menjaga kapal tetap berada pada jalur pelayaran secara efektif dalam kondisi operasi yang kompleks.

Statistic

Downloads from over the past year. Other digital versions may also be available to download e.g. from the publisher's website.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Creators:	Creators Email NIM Maulidya, Rahmania rahmania.maulidya4503@gmail.com 09020221039
Contributors:	Contribution Name Email NIDN Thesis advisor Asyhar, Ahmad Hanif hanif@uinsby.ac.id 198601232014031001 Thesis advisor Utami, Wika Dianita wikadianita@uinsby.ac.id 199206102018012003
Subjects:	Matematika
Keywords:	Kalman Filter; kendali optimal; KRI Ahmad Yani; Linear Quadratic Tracking
Divisions:	Fakultas Sains dan Teknologi > Studi Matematika
Depositing User:	Rahmania Maulidya
Date Deposited:	24 Jul 2025 11:41
Last Modified:	24 Jul 2025 11:41
URI:	http://digilib.uinsa.ac.id/id/eprint/83174

Actions (login required)

View Item