Estimasi model matematika pada navigasi Kapal Korvet KRI Dipengoro menggunakan Extended Kalman Filter (EKF)

KRI Diponegoro adalah salah satu kapal perang tipe korvet milik TNI Angkatan Laut yang masih beroperasi hingga saat ini. Pada saat melakukan navigasi di lautan, sebuah kapal perang memerlukan manuver khusus untuk pergerakan kapal yang optimal dalam menjalankan misinya sebagai menjaga kemaritiman Indonesia. Pembuatan model matematika menjadi dasar dalam perancangan pergerakan kapal yang mampu mengoptimalkan kinerja manuver pada suatu kapal. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis sistem model matematika pergerakan kapal korvet KRI Diponegoro serta untuk mengetahui hasil estimasi pada haluan pada kapal korvet KRI Diponegoro dengan menggunakan metode Extended Kalman Filter (EKF). Metode EKF digunakan untuk mengoptimalkan estimasi pada model pergerakan kapal yang bersifat nonlinear pada saat melakukan navigasi di lautan. Hasil analisis menunjukkan bahwa pada analisis keteramatan memenuhi syarat observer yaitu Rank(M0) = 5. Hasil estimasi pada simulasi pergerakan kapal korvet KRI Diponegoro dengan menggunakan EKF diperoleh nilai estimasi secara akurat yaitu dengan nilai RMSE pada lintasan horizontal x sebesar 0,0105 serta pada lintasan vertikal y sebesar 0,001, dengan kecepatan rata-rata 8,84 m/s dan dengan kecepatan sudut sekitar 5,44 derajat selama 72 detik. Dengan demikian, hal ini menunjukkan bahwa model mampu merepresentasikan pergerakan kapal secara presisi dan optimal pada suatu lintasan.